这几天忙项目的事，需要用到TwinCAT3这个平台，这是倍福（backoff）公司的一个产品，基于PC的控制软件，并且可以用来编译matlab-simulink下的模块。不过实在要吐槽一下，软件的安装和配置真的很LJ，各种不兼容，各种出错。

TwinCAT3的安装

  1. 由于TwinCAT3是基于Visual Studio的，因此需要先把VS的环境装好，推荐VS2015英文版！

  2. 安装TwinCAT3的TC31-FULL-Setup.3.1.4022.27.exe，安装过程一路下一步，有一步需要勾选要嵌入到哪个VS中，记得选择事先安装好的VS2015。

  3. 安装插件”Windows Driver Kit“，下载地址： http://www.microsoft.com/downloads/en/details.aspx?displaylang=en&FamilyID=36a2630f-5d56-43b5-b996-7633f2ec14ff ，只需要选择安装里面的Build Environment，然后再一路确认下去。

  4. 在系统属性里修改环境变量， 新建变量名：WINDDK7 变量值：C:\WinDDK\7600.16385.1

  5. 为了能配置matlab-simulink或者C++使用，需要安装测试证书，管理员权限打开VS的命令窗，输入

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    makecert  -r  -pe  -ss  PrivateCertStore  -n CN=MyTestSigningCert MyTestSigningCert.cer

    然后回车会出现succeed，这一步如果有错说明你的VS没有装好，然后cmd输入certmgr.msc看PrivateCertStore里面是否创建成功；成功后再以管理员权限打开VS命令窗口激活测试证书

    1

    bcdedit/set testsigning yes

    再添加系统环境变量，变量名：TWINCATTESTCERTIFICATE 变量值：MyTestSigningCert

  6. 如果以上都ok了，电脑桌面右下角会出现测试模式。

Matlab中的设置

  1. matlab版本需要高于VS，不然会找不到编译器，如果还是找不到编译器，说明VS没装好！重新安装把。
  2. 安装 TE1400-Target-for-Matlab-Simulink，链接：http://www.beckhoff.com/english/download/tc3-download-te1xxx.htm?id=1957281419487556 ，一路安装下去，选择完整版，前提是需要安装好TwinCAT3。

在Matlab编译模型

  1. 管理员身份运行matlab

  2. 选择VS编译器：运行TwinCAT / Functions / TE1400 / SetupTwinCATTarget.p

  3. 打开已有的simulink文件，配置模型参数simulation/Model Cogfiguration Parameter

    1. 左侧选择Solver，在Solver options的Type选择Fixed-step。

    2. 左侧选择Code Generation，在System target file选择TwinCAT.tlc

    3. 左侧选择Tc Build，输入模块名，勾选Publish binaries for platform “TwinCAT RT (x86)” 以及 Publish binaries for platform “TwinCAT RT (x64)”

    4. 左侧选择Tc Advanced，修改

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      ask assignment：Manualconfig； 
CallBy：CyclicTask； 
Step size：UseTaskCycleTime； 
PLC Function Block：None；

      并勾选：

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4

      Export block diagram
Resolve masked Subsystems
Export block diagram debug information
Show parameter table in XAE

    5. 如果不要周期执行，要让PLC条件调用，对应下面的方案二则

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      CallBy： Module；
PLC Function Block： Module specific FB with properties for all parameters

  4. 在matlab-simulink中编译模型，成功后在 TwinCAT/3.1/CustomConfig/Modules 路径下会生成对应的文件夹

在TwinCAT中运行模型

  1. 创建TC3新项目，点击右侧SYSTEM，右键TcCOM Objects然后选择Add New Item，在TE1400的列表中选择刚在matlab编译出来的模型

  2. 方案一（周期执行）

    1. 点击右侧SYSTEM，右键Tasks然后选择Add New Item
    2. 点击刚才load进来的那个object，选择Context，在Result窗格里的Task选择刚才新建的Task地址
    3. 工具栏activate configuration，然后Login，然后运行Star

  3. 方案二（PLC调用）

    1. 新建PLC项目， 右键 POUs 点击 Import PLCopenXML，选择刚才模块目录下生成的xxxPlcOpenPOUs.xml

    2. 在MAIN中写程序

      1. 变量定义，对象实例化

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        PROGRAM MAIN
VAR
i,j:INT;
in1,in2,in3,in4,out1:LREAL:=1;
testobj:FB_test(oid:=16#01010010); %指定对象id
END_VAR

      2. 下面程序中写相应调用规则

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        testobj.Execute();   %执行
testobj.stInput.In1:=5;   % 输入端口值
out1:=testobj.stOutput.Out1;  % 输出端口值

      3. 点击刚才load进来的那个object，选择Context，在Result窗格里的Task选择PlcTask

      4. 工具栏activate configuration，然后Login，然后运行Star